PID制御のDゲインを変化させて実験してみた記録。PID制御はステアリングに用いていいる。 ほかのパラメータは以下の通り。 P=0.5 I=0.05 コースは以下のような円形コース。 このコースを1周走らせたときの、PID各操作量と合計操作量U, 白線中央からのずれx, …