UnityでOBR SLAM3を動かしてみた。環境はWindows上でUnityを動かし、WSL上でOBR SLAM3を動かしている。 動作としては以下のような感じ。動いてはいるものの、マップ生成は全くうまくいっていない。 youtu.be 前準備 以下に通信用のコード(Linon_SDK)が置いて…

Unityのカメラから他プロセスへ映像を転送する方法として、以下のような一般的なプロセス間通信が考えられる。 MMAP ソケット通信 RTSP この記事ではこれらの方法を解説する。ただしRTSPはGStreamerのインストール方法ができなかったのでやっていない。 MMAP…

以前ORB SLAM3を動かしてみたが、それを参考に今回はスクラッチでやってみた。これをすべてやれば動くとこまで行くはず。何かエラーがあればコメントまで。 WSL: Ubuntu 20.04 Windows 10 ORB_SLAM3のビルド OpenCVはaptでインストールされるものだとバージ…

WSLでSLAMを動かしてみたい、ということでビルドをしてみた。参考にしたサイトではビルドは成功したものの、画面に表示しないサンプルらしく動いているのかわからなかったので、表示されるサンプルを探した。また、画面が表示されない時に設定がおかしいんだ…

CUDAのインストールは以下を参考に進めればOK。 CUDA on WSL :: CUDA Toolkit Documentation ただし、以下のようなエラーが発生する場合がある。 $ sudo apt update Get:1 file:/var/cuda-repo-wsl-ubuntu-11-7-local InRelease [1575 B] Get:1 file:/var/cu…

WSL2をインストール VcXsrv Windows X Serverをインストール XLanchを実行して、ディスプレイ番号を0、Additional parameters for VcXsrvに「-ac -nowgl」を指定する。 「Windowsファイアウォールによるアプリケーションの許可」から、VcXsrvにプライベート…

概要 WSL2でホスト側のディスクへのアクセス速度が遅いので、SSHFSを使用することで読み取りが5MB/s->50MB/sに改善した。 追記： エクスプローラから、WSLに直接アクセスすることで500MB/sまで改善できた。 現状 WSL2ではホスト側のディスク（CドライブとかD…

Windows -> WSL間で画像データの受け渡しをしたかったので、MMAPを使ってプロセス間通信をしようとしたが、結局うまくいかなかった。代替策としてファイル経由でデータの受け渡しをした。RAMDISKを使用したのでそれなりに速度は出る、と思う。 やったこと デ…

はじめに ディープラーニングで物体検出など使えるようになってくるとシミュレーション環境で動かしたいと思うのだが、よさそうなSWが見つからなかった。それなら作ればいいじゃないかということで作った。 実際に動いている画面は以下の通り。 youtu.be 制…

今回は白線に沿って自動で走行する車を作ったのでそれを動かしていく。 このページに直接来た方は以下を参照。 Pythonから操作可能な物理シミュレーション環境作った - ぼうびろく Unityの準備 以下からインストーラーを入手し、Unityをインストールする。Un…

Linuxでは各種デバイス（HDDとか）はデバイスファイル（/dev下にあるファイル）として存在し、各種デバイスをファイルとして扱うことができる。（このファイルのどうやって扱うのかは、デバイスドライバによって定義されている。）このデバイスファイルを操…

Raycastでオブジェクトの距離を計測してみた。ただこれだけではほかにもやっている人が大量にいるので、複数の距離計測機から情報を1つにまとめられるものも作った。 マニュアルは以下のページ。 Physics-Raycast - Unity スクリプトリファレンス イメージと…