Python Spyderを使用していた際に、以下のようなWarningが出て、Plotsウィンドウにグラフが表示されなくなった。 UserWarning: Matplotlib is currently using agg, which is a non-GUI backend, so cannot show the figure. この時対処法としては以下の2つ。…

PID制御のDゲインを変化させて実験してみた記録。PID制御はステアリングに用いていいる。 ほかのパラメータは以下の通り。 P=0.5 I=0.05 コースは以下のような円形コース。 このコースを1周走らせたときの、PID各操作量と合計操作量U, 白線中央からのずれx, …

試作ができたので試運転してみた。コースとしては一周ぐるっと回るようになっているのみ。映像から白線を認識して、白線中央を走るようになっている。カーブでは一部認識間違いが起きているものの、他の認識部分でカバーできている。白線検出は2値化×エッジ…

PythonでPID制御のクラスを作っていろいろパラメータを変えてみた。 PID制御については以下を参照。 PID制御 - Wikipedia 式は以下の通り。 ポイントだけ説明すると、 目標値に対する偏差から操作量を計算する、フィードバック制御の1つ 操作量はP（比例）、…