実験メモ_0611

PID制御のDゲインを変化させて実験してみた記録。PID制御はステアリングに用いていいる。

ほかのパラメータは以下の通り。

• P=0.5
• I=0.05

コースは以下のような円形コース。

このコースを1周走らせたときの、PID各操作量と合計操作量U, 白線中央からのずれx, 速度vの変化を示す。

D=0.0

D=0.1

D=0.2

D=0.3

0.1くらいであれば問題ないが、0.2、0.3と増やしていくと振動する＝車がふらふらと走るようになってしまう。